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Google Docs 工作笔记全览（100 篇）
2026 年 8 月把小鹏任职期间沉淀的近百篇 Google Docs 工作笔记整体导出、逐篇审读，归类为 7 个技术族。本页是全量索引：每篇一句话说明 + 它最终转化成了站内哪篇文章。
导出笔记100 篇
技术族7 类
主题文章60+ 篇
归类地图
mermaid
flowchart TD
HUB["100 篇工作笔记"] --> A["精模与车道级地图<br>19 篇"]
HUB --> B["信号链路与感知<br>16 篇"]
HUB --> C["稳定性监控与性能<br>22 篇"]
HUB --> D["工具调试与刷机<br>16 篇"]
HUB --> E["路测回放与版本<br>13 篇"]
HUB --> F["高德审图迁移<br>4 篇"]
HUB --> G["SR 架构与渲染<br>10 篇"]阅读方式：先读「去向」列的主题文章（系统梳理 + 架构图），需要原始细节时再回本页按文档名定位。
一、精模与车道级地图
| # | 文档 | 一句话内容 | 去向 |
|---|---|---|---|
| 1 | 高德sdk车道级精模技术方案 | 精模整体技术方案：接口轮询取屏幕中心点、BeginDraw/EndDraw 间完成经纬度→三角化坐标转换并逐帧下发 | 高德车道级Unity渲染链路 |
| 2 | 6.0.0_v5_车道级建筑物精模 | 云配完整方案：Nova 平台加密资源、城市 code + 2km 矩形圈选、diff 去重下发、hash 存储去重 | 高德车道级Unity渲染链路 |
| 3 | 【2026-Q1】Landmark地标效果实现&资源管理 | 首批 3 城 11 地标交付，日/夜双模式，夜间四通道资源规范 | 高德车道级Unity渲染链路 |
| 4 | 3D精模需求 | 精模云配跨端 proto 协议：版本号 + hash 校验的增量更新设计 | 精模云配协议与缓存设计 |
| 5 | 600打自定义proto文件有感 | 自定义 Protobuf 跨部门落地：信号 1215、手写解析器注册分发框架 | 精模云配协议与缓存设计 |
| 6 | 600精模 | 全城精模渲染的两级缓存（Show 字典 + Hide FIFO 16）+ versionName 版本驱动重建 | 精模云配协议与缓存设计 |
| 7 | 高德车道级精模 | 132012 信号全链路打通 + Landmark 回放工具三层根因（坐标系污染/非对称 scale/数据污染） | 精模两次疑难攻坚 |
| 8 | 850高德精模漂移 | 6 个表观症状反推 5 个根因一次性系统性修复，借位透传协议设计 | 精模两次疑难攻坚 |
| 9 | 850排查精模不显示问题 | 精模信号全链路埋点体系，逐跳追踪信号生命周期定位断点 | 精模两次疑难攻坚 |
| 10 | 精模（PrecisionMold）信号链路深挖与 132012 通道迁移 | 通道 B 回调废弃致数据静默丢弃，迁移通道 A 仅改 4 个 C++ 文件 | 精模两次疑难攻坚 |
| 11 | 车道级地图锚点坐标系统详解 | 动态浮动锚点：每帧重算参考原点，解决千万米级墨卡托坐标 float 精度退化 | 高德车道级Unity渲染链路 |
| 12 | 车道级地图比例尺等级系统详解 | 对数比例尺公式推导与实机零误差验证，Level 18.5 的 3D/2D 切换阈值量化 | 高德车道级Unity渲染链路 |
| 13 | 车道级地图与手势交互 | 地图中心三态状态机（跟车/操作/冷却），只有 Idle 才跟车 | 手势交互体系 |
| 14 | 车道级XMapEngine代码架构 | 自研树形服务容器 + IoC 的架构解读 | XMapEngine三层架构重构 |
| 15 | 基于代码事实的高德 SDK 车道级（GBL/LD）录制与回放系统技术说明 | GBLF v5 协议全解：I/P 帧增量编码、背压、I 帧对齐切分 | 车道级渲染帧录制回放体系 |
| 16 | GBL 序列化_反序列化流程概览 | TRANSFORM_PATCH 位移对象 5KB→24 字节约 200 倍压缩的工程细节 | 车道级渲染帧录制回放体系 |
| 17 | 初学者读本：41001 行车感知 → Java 车道 SR → Native GBL 帧 | 跨 Java/JNI/Native/第三方 SDK 的全链路心智模型与分层排查法 | 旁车感知零拷贝链路 |
| 18 | 精模技术方案 | 空大纲占位（内容已并入其他精模文档） | —（占位） |
| 19 | 精模整理 | 文档链接目录 | —（索引页） |
二、信号链路与感知
| # | 文档 | 一句话内容 | 去向 |
|---|---|---|---|
| 20 | Native-Unity 信号链路架构设计 | P/Invoke + C++ 中转替代 JNI，单次调用 ~100μs → ~1μs | 跨端消息协议设计 |
| 21 | 信号链路全局流程图（代码级详细版 v2） | ~165 下行 + ~60 上行信号的三层总线，推送改拉取决策 | 跨端消息协议设计 |
| 22 | 信号链路设计 | 订阅真隔离、AutoSwitch 高可用发送通道降级设计 | 跨端消息协议设计 |
| 23 | Native-Unity 信号链路 - 当前实现状态 | 实现状态快照（导出后多为图片占位） | 跨端消息协议设计 |
| 24 | 场景信号处理方案深度分析与专家团辩论报告 | 40+ 文件 100+ 引用点源码排查，四阶段渐进迁移方案 | 场景信号架构治理 |
| 25 | 场景信号加工流水线（源码对照版） | L0→L6 六阶加工流水线模型，统一跨团队口径 | 场景信号架构治理 |
| 26 | 场景信号历史背景 | 代码考古还原四阶段演进，定位迁移半途根因 | 场景信号架构治理 |
| 27 | module_xdata C++ 架构 — 第二章 Core 层深入 | COW 无锁信号分发、TLS 混合内存池、10MB 环形缓冲 IPC | 车载Native数据引擎拆解 |
| 28 | module_xdata C++ 架构 — 第三章 Service 层深入 | 15 服务 Factory 化、录制异步写盘、回放双线程双缓冲 | 车载Native数据引擎拆解 |
| 29 | module_xdata C++ 架构 — 第四章 x3d 子模块深入 | 84+ parser 双路径架构、多供应商动态选型、无锁三缓冲桥接 | 车载Native数据引擎拆解 |
| 30 | module_xdata C++ 架构 — 第五章 Render 层与 Client 层深入 | 渲染线程零拷贝解析车道级瓦片、共享内存跨进程分发 SDK | 车载Native数据引擎拆解 |
| 31 | module_xdata C++ 架构 — 第六章 信号全链路串讲 | 六层信号流转 12 步、5 条并行路径、跨进程回放 | 车载Native数据引擎拆解 |
| 32 | 旁车感知全链路 | P/Invoke 裸指针直读共享内存 + 三缓冲无锁的零拷贝链路 | 旁车感知零拷贝链路 |
| 33 | 感知文档cpp部分整理 | X3D 感知障碍物链路代码走读（Protobuf→FlatBuffer、门控过滤） | 旁车感知零拷贝链路 |
| 34 | 行车proto 版本管理 | CDU↔XPU 跨域接口 10+ 次迭代、600 行版本对照表 | 多车型版本管控体系 |
| 35 | Analysis模块完整文档 | 异常监控四层架构：主线程轻量采集 + 后台线程分析 | 监控上报链路搭建 |
三、稳定性、监控与性能
| # | 文档 | 一句话内容 | 去向 |
|---|---|---|---|
| 36 | Unity 与 Android 异常监控上报技术方案 | 跨端监控：4 类业务异常检测 + 阈值限频降噪上报 | 监控上报链路搭建 |
| 37 | 使用异常监控的完整流程 | 采集/分析分离、配额防刷屏、线上告警闭环 | 监控上报链路搭建 |
| 38 | 监控流程Skill | 监控 10 段链路逐节点定位法 + 两处真实缺陷修复 | 监控上报链路搭建 |
| 39 | 6.0.0监控上报收集 | 14 类 Monitor 体系设计与上报销频策略 | 监控上报链路搭建 |
| 40 | Unity监控及自杀恢复方案 | 三级自杀恢复监控：启动超时/链路卡死/心跳分级 dump | Crash分类治理体系 |
| 41 | Unity自杀原因总结 | 10+ 类自杀根因归类（binder 拥堵/fd 泄漏/GC_lock 等） | Crash分类治理体系 |
| 42 | SR线上稳定性问题收集 | 8+ 车型单版本 200 条问题闭环的 Owner 台账 | Crash分类治理体系 |
| 43 | 系统异常排查经验总结 | 系统级异常分类排查方法论 + 内核/驱动级根因案例 | 内存泄漏系统性排查 |
| 44 | 帧率系统全局流程图 | P0–P5 优先级双轨帧率调度、后台 1fps 极致省电 | 拖拽0帧延迟优化 |
| 45 | SR帧率配置方式 | 6 类渲染目标独立帧率、云配 JSON 远程下发双通道 | 拖拽0帧延迟优化 |
| 46 | 【交接】帧率设置 | 三层帧率架构 + 策略层纯逻辑化可 EditMode 单测 | 拖拽0帧延迟优化 |
| 47 | Napa5 帧率策略｜SR掉帧与卡顿排查 | 掉帧三分类排查法 + AI 调试 Skill 化 | 录制渲染卡顿攻克 |
| 48 | 帧率文档整理 | 帧率专题文档目录 | —（索引页） |
| 49 | 带3D符号表的火焰图抓取 | extractNativeLibs 修改 + 678MB 符号表替换 + simpleperf DWARF | 车端性能采集与火焰图体系 |
| 50 | 火焰图解符号步骤 | IL2CPP 与原生 so 符号表获取解符号标准方案 | 车端性能采集与火焰图体系 |
| 51 | 抓火焰图流程 | 火焰图抓取操作步骤 | 车端性能采集与火焰图体系 |
| 52 | 06-windows抓取火焰图数据 | trace.ps1 一键抓取工具化，免重新打包 | 车端性能采集与火焰图体系 |
| 53 | 实车抓Unity Profile | 实车 Unity Profiler 抓包备忘 | 车端性能采集与火焰图体系 |
| 54 | 630 闸机距离需求 SOP | 14 跳链路、双源合并 FSM、20μs/≤50ms 的完整交付 SOP | 闸机距离全链路交付与可观测 |
| 55 | 闸机日志排查 & 数据问答 & 链路提取 & 动画回放 skill | AI 排障 Skill 四模式，218MB→412KB、HTML 动画回放器 | 闸机距离全链路交付与可观测 |
| 56 | 20260623闸机用错轴计算问题 | 台架回放复现定位实车闸机异常，证实是需求约定而非算法缺陷 | 闸机距离全链路交付与可观测 |
| 57 | 闸机文档总目录 | 闸机专题文档目录 | —（索引页） |
四、工具、调试与刷机
| # | 文档 | 一句话内容 | 去向 |
|---|---|---|---|
| 58 | GBL 车道级一键诊断工具：设计文档 | 9 级管道人工排查 30min → 一键 HTML/JSON 报告，插件化分析器 | 稳定性诊断工具三件套 |
| 59 | 3D稳定性工具-符号解析 | HCrash：tombstone 解析 + 版本链自动对齐 + llvm-addr2line 符号化 | 稳定性诊断工具三件套 |
| 60 | 万能日志解密、分析工具 | 跨平台日志解密分析三件套，V4→V13 持续迭代 | 稳定性诊断工具三件套 |
| 61 | 万能解密工具附件 | 三件套的使用附件与场景规则 | 稳定性诊断工具三件套 |
| 62 | 飞书 Merge Agent 工程文档 | 自然语言驱动 Git 合并 + Gerrit 闭环 + 三层权限 + 自动回滚 | 飞书CLI-Agent工具链 |
| 63 | 指令大全 | 飞书机器人 17 类指令体系与意图三层安全路由 | 飞书CLI-Agent工具链 |
| 64 | Napa5调试工具 - AdbForNapa | adb 广播透传 Unity 的调试指令链路与一键生成菜单 | 车机调试与刷机工具链 |
| 65 | 浏览器调试SR | Proxima Runtime Inspector 免 Debug 包浏览器实时调试 | 车端性能采集与火焰图体系 |
| 66 | CanStudio刷机终极手册 | CAN 诊断信号 + XPFlash 的刷机放行判定 | 车机调试与刷机工具链 |
| 67 | XPFlash刷机"求生"记 | 刷机包类型、9008 端口、UserDev/UserDebug 约束 | 车机调试与刷机工具链 |
| 68 | 刷ROM文档 | QFIL 刷机流程与 elf/xml 选型 | 车机调试与刷机工具链 |
| 69 | 如何通过ROM版本号查询打包版本 | 版本号反查三步法 | 多车型版本管控体系 |
| 70 | nova平台的使用方式(极简版) | Nova 资源发布平台操作 | —（平台操作 SOP） |
| 71 | 指令大全外的调试指令集 | 见各工具文档 | —（已归并） |
| 72 | Git gui Tool安装使用说明for Windows | Git 客户端安装说明 | —（环境手册） |
| 73 | 1.工程搭建_地址: | 仓库地址清单 | —（内部链接清单） |
五、路测、回放与版本
| # | 文档 | 一句话内容 | 去向 |
|---|---|---|---|
| 74 | SR2.0工程搭建指引及功能概述 | 多车型平台化配置 + ProtoParser 代码生成 + 回放调试工具链 | SR2.0平台化 |
| 75 | 600服务下沉回放工具使用文档 | 编辑器内双模式回放工具：变速/逐帧/压测注入 | SR2.0平台化 |
| 76 | 服务下沉回放c++部分 | SignalFileStreamReplayerV2：帧级控制 + 线程安全 + 解耦分发 | 车道级渲染帧录制回放体系 |
| 77 | Windows 回放代码深度阅读文档 | Host 端 C# 控制面 + C++ 数据面分层与信号屏蔽机制 | 车道级渲染帧录制回放体系 |
| 78 | 拿到录制文件后的回放全流程 | .record 二进制格式与完整解码链路 | 车道级渲染帧录制回放体系 |
| 79 | 6.x出行路测数据记录 | 京沪两地 10+ 车型 60+ 路测波次的数据归档体系 | 路测与台架回放运营体系 |
| 80 | 6.x 台架回放百度车道级record手顺 | 台架回放 4 步手顺 | 路测与台架回放运营体系 |
| 81 | 600行车态路测手顺 | 行车态路测 7 类采集清单与 300 文件上限管理 | 路测与台架回放运营体系 |
| 82 | 600回放复现与验收 | 缺陷回放复现与验证标准 SOP V1.0 | 路测与台架回放运营体系 |
| 83 | [XA 89456] E38b/E29 SR2.0 测试软件版本管控记录-2 | 多车型多平台全量版本矩阵 + 每次 MR 协议变更说明 | 多车型版本管控体系 |
六、高德审图迁移
| # | 文档 | 一句话内容 | 去向 |
|---|---|---|---|
| 84 | 高德审图 | 一个月修复 10+ 迁移缺陷、主导高德 SDK 两轮升级 | 抢占GL上下文根因突破 |
| 85 | 高德审图 xdata so 文档 | XDATA_REVIEW_DEMO 编译变体裁 VHAL，审图仓删 4000 文件改 prebuilt | 抢占GL上下文根因突破 |
| 86 | 高德审图 SDK 样式资源文档 | 样式资源说明（占位级） | 抢占GL上下文根因突破 |
| 87 | 高德审图整理 | 审图文档链接目录 | —（索引页） |
七、SR 架构与渲染系统
| # | 文档 | 一句话内容 | 去向 |
|---|---|---|---|
| 88 | Surface 系统全局流程图 | 10 类 Surface 映射、绑定状态机、首帧 FNV-1a 健康检查 | 多屏Surface渲染系统 |
| 89 | surface系统入门 | 脏手指过滤、协程泄漏防护、渲染线程提频等机理 | 多屏Surface渲染系统 |
| 90 | 【交接】Surface 系统 | 多屏 Camera 状态独立约束与新增 Surface 流程 | 多屏Surface渲染系统 |
| 91 | unity交互全链路流程 | DRouter 服务化 + DAG 启动编排、三大启动里程碑 | 多屏Surface渲染系统 |
| 92 | Napa XOS6.0 镜头架构 | 移除 Cinemachine，自研相机手势框架与三期演进路线 | 手势交互体系 |
| 93 | SR整体架构 | 一行占位文档 | —（占位） |
| 94 | SR.txt | 占位文档 | —（占位） |
| 95 | NAPA5.0 | 两行目录占位 | —（占位） |
| 96 | Napa通用配置说明 | 导出失败（不支持的文档类型） | —（未导出） |
| 97 | c#编码布局及规范 | 导出失败（不支持的文档类型） | —（未导出） |
| 98 | 异常监控上报整理 | 监控专题文档目录 | —（索引页） |
| 99 | 稳定性整理 | 稳定性专题文档目录 | —（索引页） |
| 100 | 监控流程Skill外的监控整理 | 见监控族文档 | —（已归并） |
说明
- 「去向」为「—」的 12 篇是占位文档（导出时内容为空/失败）或纯索引页，没有独立成文价值。
- 原始导出件保留在仓库
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